Hogyan készítsünk egy 4WD-os Arduino robotot kezdőknek

Hirdetés

A távirányítású autók szórakoztatóak, persze, de self-vezetés A robotkocsik még szórakoztatóbbak. Ebben az oktatóanyagban egy négykerekű robotot építünk, amely képes körbejárni és elkerülni az akadályokat. vásároltam ez az AliExpress teljes 4WD készlet, de ezeknek az alkatrészeknek a nagy részét könnyen megvásárolhatja egy elektronikai üzletből, és összeállíthatja.

Azt javaslom, hogy kezdés előtt olvassa el az összes útmutatót, mivel ez világossá tesz néhány olyan dolgot, amely először zavaró lehet. Ez az utasítások hossza miatt nagyon hosszú, fejlett projektnek is tűnhet, de valójában elég egyszerű. Nem kell megfélemlíteni - ez egy kezdő szintű projekt, mellyel kielégítő eredményeket érhet el, majd építhet tovább, amikor többet megtud. Nem tetszik ez a robot stílus? Itt van még néhány Arduino robotok 8 Arduino robot, amelyet kevesebb, mint 125 dollárért készíthetAz Arduino sokat tud tenni, de tudta, hogy képes teljes értékű robotokat létrehozni? Nagyon olcsó is! Olvass tovább helyette könnyen építhetsz.

Íme: mi van, miután mindent kivettünk a csomagolásból:

Az induláshoz a motorokat és a H-hídot (a motoroknak energiát adó kártya) rögzítjük a ház alsó részéhez. Először csatlakoztassa a négy fém tartót (téglalap alakú, fúrt fémtömbök) minden motorhoz két hosszú csavarral és két anyával.

Ellenőriznie kell, hogy megfelelően vannak-e rögzítve, tehát nézze meg az alábbi képet, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a blokk két fúrt lyukú oldala lefelé nézzen. Vegye figyelembe, hogy az egyes motorok vezetékei a ház közepe felé mutatnak.

Most minden motor csatlakoztatható az alvázhoz két rövid csavar segítségével az egyes fém tartók alján. Itt látható az alváz alja, így láthatja, hogy a csavaroknak hol legyenek:

A következő lépés a H-híd (azaz a vörös tábla, a készletben) rögzítése az alvázhoz. Előfordulhat, hogy megvárja, amíg az összes vezeték a H-hídhez rögzül, mielőtt ezt megtenné, ám ez rajtad múlik (én azt találtam, hogy könnyebb). Rövid megjegyzés: a készletemben hiányzott számos rögzítőelem, ezért elektromos szalagot használtam a híd rögzítéséhez. Itt azonban láthatja, hogy a csavarok és anyák mentek volna el:

Most, hogy a H híd csatlakoztatva van, megkezdheti a tápegység huzalozását. Mivel a hat-AA elemtartó DC adapterrel van ellátva, akkor vagy le kell vágnia a végét (amit megtettem), vagy át kell vezetni az áthidaló vezetékeket az elemekhez.

Nem számít, hogyan dönt erről, a pozitív vezetéket a „VMS” feliratú porthoz, a negatív vezetéket pedig a „GND” feliratú porthoz vezet a hídon. Csavarja le a rögzítőket, és ellenőrizze, hogy azok biztonságosak-e. Ezután összekapcsolja a motor vezetékeit. Mindkét oldalon két port található; az egyiket „MOTORA”, a másik „MOTORB” feliratú. Mindkét mindkét oldalon a piros vezetékek a középső zöld portba kerülnek, és mindkét fekete vezeték a legkülsőbe kerül. Ez a kép világosabbá teszi:

Megállapítottam, hogy le kellett szednem a ház néhány részét a motor vezetékeiről, hogy ez működjön. Most, hogy a motorok és az áramellátás be van vezetékezve, csúsztassa a kerekeket a motor hajtótengelyeire és rögzítse a négy réztengelyt az alábbi képen látható helyekre (minden réztengelynek szüksége van egy kis csavarra). Ez a robot kezd alakítani!

Most tegye félre az alváz azon részét, és fogja meg a másikot, amely a tetején ül. A következő lépés az Arduino csatlakoztatása - ismét elektromos szalagot kellett használnom, de Önnek képesnek kell lennie arra, hogy bizonyos csavarokkal és anyákkal jobban rögzítse a sajátját.

A következő lépéshez szükség van a mikroszervóra, a fekete keresztdarabra, a szervótartóra (amely három fekete műanyag darabból áll) és néhány apró csavarral. Használja a készlet egyik nagyobb éles csavarját a fekete keresztdarab rögzítéséhez a mikro-szervohoz:

Ezután fordítsa fejjel lefelé a szervót a tartó fekete műanyag gyűrűjébe. Ügyeljen arra, hogy a szervóból kijövő vezetékek ugyanabba az irányba nézzenek, mint a tartó hosszabb része (lásd még: ábra), és négy apró csavarral rögzítse a kereszttárat (a tartóban négy lyuk van, amelyek igazodnak a keresztléc).

Így néz ki, miután csatolta:

Végül vegye ki a szervótartó másik két darabját és pattintsa rá a szervóra (vannak olyan hornyok az oldalsó darabokban, amelyek megegyeznek a szervó műanyag fülével).

Most, hogy a szervó tartó elkészült, felszerelhető az alvázra.

Itt vannak a csavarok:

Ideje nézegetni a robotunkat. Csatlakoztassa az ultrahangos érzékelőt a szervótartóhoz két cipzárral.

Ha ugyanabból a készletből dolgozol, mint én, akkor Arduino érzékelő pajzsot kapsz. Nem fogjuk használni ebben az építkezésben, de ha te akarja, akkor az UNO tetejére is felpattanhatja (amint az az alábbi képen látható). Csak igazítsa a pajzs alján lévő csapokat az Arduino I / O portjaihoz, és nyomja le őket. Pillanatnyilag nem kell rá, de a pajzsok hasznos lehet A négy legfontosabb Arduino pajzs, amely a projektek szuperhatalmaként szolgálVásárolt egy Arduino kezdőkészletet, követte az összes alapvető útmutatót, de most egy akadályt ütött be - több bitre és bobra van szüksége az elektronikai álma megvalósításához. Szerencsére, ha van ... Olvass tovább .

Függetlenül attól, hogy egy érzékelő pajzsot csatlakoztat, vagy sem, most négy vezetékre lesz szüksége az ultrahangos érzékelő csatlakoztatásához az Arduino-hoz. Az érzékelőn négy érintkező található: VCC, GND, TRIG és ECHO. Csatlakoztassa a VCC-t az Arduino 5V-os érintkezőjéhez, a GND-t a GND-hez, a TRIG-t és az ECHO-t a 12-es és 13-as I / O érintkezőkhöz.

Most fogja meg a ház alsó részét, és csatlakoztasson hat áthidaló vezetéket a H híd I / O csapjaihoz (ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 és ENB jelöléssel vannak ellátva). Vegye figyelembe, hogy melyik színes vezetéket melyik porthoz csatlakoztatta, amint ezt később megtudhatja.

Itt az ideje, hogy elkezdjük ezt a dolgot összerakni. Fogja meg az alváz felső részét, helyezze rá az alsó részhez csatlakoztatott réztengelyek tetejére, és húzza a H-hídhoz csatolt vezetékeket az alváz közepén lévő lyukon keresztül. Csatlakoztassa a hat vezetéket az I / O portokhoz az alábbiak szerint:

• ENA az I / O porthoz 11
• ENB az I / O porthoz 10
• A1 - I / O port 5
• A2 - I / O port 6
• B1 - I / O port 4
• B2 - I / O port 3

Most négy rövid csavarral rögzítse a ház felső részét a réztengelyekhez. Helyezze a hat-AA elemtartót az alváz tetejére (csavarja le, ha lehet), rögzítse a 9 V-os cellatartót az Arduino-hoz, és ez a bot készen áll a sziklára!

Nos, szinte készen áll a sziklára. Még nincs elég személyisége.

Oda megyünk. Most hogy adj neki egy agyat. Csináljunk némi programozást.

Az első dolog, amit megteszünk, ellenőrizni kell, hogy a híd és a motorok megfelelően vannak-e összekapcsolva. Itt egy gyors vázlat ez azt mondja a botnak, hogy fél másodpercig haladjon előre, fél másodpercre hátrafelé haladjon, majd forduljon balra és jobbra:

Ez sok kódot jelent egy egyszerű teszthez, de az összes ilyen funkció meghatározása megkönnyíti a későbbi módosítást. (Nagy köszönet Billwaa-nak azért blogbejegyzés a H-híd használatáról ezeknek a funkcióknak a meghatározásához.) Ha valami nem sikerült, ellenőrizze az összes csatlakozást és a vezetékek megfelelő csatlakoztatását. Ha minden működött, itt az ideje, hogy továbblépjen az érzékelőtesztre. Az ultrahangos érzékelő használatához a következőket kell tennie töltse le a NewPing könyvtárat, majd használja Vázlat> Könyvtár beillesztése> .ZIP könyvtár hozzáadása… betölteni a könyvtárat.

Győződjön meg róla, hogy a vázlat tetején látható a mellékelési nyilatkozat; ha nem, nyomja meg Vázlat> Tartalmazza a könyvtárat> NewPing. Miután ezt megtette, töltse fel a következő vázlatot:

Töltse fel a vázlatot, és nyissa meg a soros monitort a Eszközök> Soros monitor. Látnia kell egy gyorsan frissülő számsort. Tartsa a kezét az érzékelő előtt és ellenőrizze, hogy ez a szám megváltozik-e. Mozgassa a kezét be és ki, és meg kell mérnie, hogy meddig van a kezed az érzékelőtől.

Ha minden helyesen működött, itt az ideje, hogy összerakja és elindítsa ezt a dolgot! Íme a robot kódja Most. Mint valószínűleg elmondhatod, alapvetően ez a két tesztvázlat és hozzáadott if utasítás, amely a robot viselkedését szabályozza. Egy nagyon egyszerű akadály-elkerülési viselkedést kapott: ha valami kevesebb, mint négy hüvelyk távolságot észlel, biztonsági másolatot készít, balra fordul, és újra elindul. Itt egy videó a működő robotról.

Adj némi életet robotjának

Miután ezt a viselkedést megfelelően működteti, összetettebb viselkedést adhat hozzá; a robotot váltsa fel a balra és jobbra fordulás között, vagy válasszon véletlenszerűen; hangjelzést ad, ha közel áll valamihez; csak forduljon, és ne készítsen biztonsági másolatot; valójában csak a fantáziád korlátozza Szinte bármit felhasználhatott a magában Arduino indítókészlet Mi található az Arduino kezdőkészletében? [Arduino kezdők]Az elektronikus alkatrészekkel teli doboz előtt könnyű elkönnyebbülni. Itt található egy útmutató, hogy pontosan mit talál a készletben. Olvass tovább további funkciók hozzáadása. Azt is észreveheti, hogy még nem kódoltunk semmit a szervóhoz: valójában a robot „szemét” oda-vissza mozgathatja. talán arra használ, hogy utat keressen, ahelyett, hogy csak mentést készítne, amikor közvetlenül akadályt talál előtte.

Tudassa velünk, ha úgy dönt, hogy elkészíti ezt a robotot vagy egy másik robotot, és mondja el nekünk, hogyan döntött úgy, hogy testreszabja annak viselkedését vagy megjelenését. Ha bármilyen kérdése van ezzel a robotmal kapcsolatban, tedd fel őket az alábbi megjegyzésekbe, és megnézem, tudok-e segíteni!